1450년(세종 32)∼1506년(중종 1). 조선 전기의 무신. 본관은 평창(平昌). 자는 자준(子俊).

1470년(성종 1) 무과에 장원으로 급제하여 훈련원판관을 제수받았다.

1476년 무과중시에 급제하여 종친부전첨(宗親府典籤)이 되었다가 창성부사로 나갔다. 이해 10월 일본에 파견된 통신사의 부사로 대마도에 갔다가 정사인 이형원(李亨元)이 병으로 죽자 모든 일을 잘 처리하고 돌아왔다. 같은해 황해도관찰사로 나가게 되었으나 경력이 없다 하여 동부승지로 임명되었다가, 도원수 윤필상(尹弼商)의 종사관으로 건주위(建州衛)를 정벌하고 돌아와 형조참판에 승진하였다.

1479년 선전관이 되었다.

1480년 주문부사(奏聞副使)로 중국으로 떠나기 전의 사연(賜宴)에서 불경한 행동으로 전라도 해남현에 유배당하였으나 이듬해 신하들의 반대를 무릅쓴 성종의 뜻에 의하여 동지중추부사로 임명되었다.

1482년 여진어에 능통하고 그들의 사정을 잘 알고 있다는 점이 인정되어 함경도절도사로 임명되었다.

이때 여진을 성심으로 대하여 재임중 그 지역이 안정되었으며, 뒷날 중국에 사신으로 갈 때에는 모련위(毛憐衛)의 여진인들이 늘어서서 인사를 할 정도로 신망을 받았다.

1486년 좌윤이 되어 정조사(正朝使)의 부사로 명나라에 다녀왔으며, 『도상중원교사지법(圖上中原敎射之法)』을 필사하여 왕에게 바쳤다.

1487년 형조참판을 거쳐 전라도병마절도사로 나갔다.

1489년 황해도에 김경의(金京儀)‧김막동(金莫同)의 도적이 일어났을 때 금제사(擒制使)로 파견되어 구질포지산(仇叱浦只山)을 공격하여 우두머리를 체포하는 등 적을 소탕하고 돌아와 포백(布帛)과 무기를 하사받았다.

1490년 무과출신이라 자격이 어울리지 않는다고 사양하였음에도 불구하고 대사헌에 임명되었다.

이듬해 야인(野人) 이마거(尼麻車)가 조산(造山)에 침입하였을 때 윤필상의 추천을 받아 부원수가 되어 도원수 허종(許琮)을 보좌하면서 토벌에 나섰다.

이때에는 큰 성과를 거두지 못하였으나 돌아와 형조판서에 올랐다.

1492년 경기도관찰사로 나갔을 때, 계속된 흉년으로 도둑이 들끓자 연로수직법(沿路守直法)을 만들어 검색을 강화하였으나 별다른 효과를 거두지 못하였다.

1494년 지중추부사로 있을 때 성종이 죽자 고부사(告訃使)로 명나라에 다녀온 뒤 중국의 무기통제나 조선에 대한 태도 등에 대하여 보고하였다.

1498년(연산군 4) 병조판서에 임명되었으며, 그 이듬해에 왕명에 의하여 이극균(李克均)과 함께 『서북제번기(西北諸藩記)』와 『서북지도(西北地圖)』를 찬진하였다.

1500년 병으로 병조판서에서 물러났다. 병조판서 재임시에는 특히 북방에 관한 여러 시책에 관심을 기울였고 용의주도한 대비를 하였다.

1504년 우찬성이 되었다가 이듬해 좌찬성과 영중추부사에 이르렀다. 무신으로 크게 활약하였을 뿐만 아니라 독서에 힘써서, 당시 문무를 겸하였다는 칭찬을 들었다. 시호는 헌무(憲武)이다.