1510년(중종 5)∼1591년(선조 24). 조선 중기의 문신. 본관은 풍천(豊川). 자는 군우(君遇), 호는 죽애(竹崖).

참봉 임명필(任明弼)의 아들이다.

1531년(중종 26) 생원진사시에 합격하였고 1533년 별시문과에 병과로 급제하여 승문원정자가 되어 사관(史官)을 겸하였다.

1536년 수찬으로서 문과중시에 을과로 급제하여 그해 사가독서(賜暇讀書)를 하였다.

그뒤 부교리‧집의‧전한을 거쳐, 1543년 직제학이 되었고, 이듬해 병조참의가 되었다가 승지로 전보되었다. 명종 때 대사간‧이조참의‧대사헌‧병조참의를 역임하였고, 그뒤 경상도관찰사로 나갔다가 다시 들어와서 예조참의가 되었다. 이어 평안도관찰사로 나갔다가 다시 한성부좌윤‧우윤을 거쳐, 공조판서로 임명되었으나 탄핵을 받아 부임하지 않았다.

1560년(명종 15) 예문관제학을 지내고, 이듬해 동지춘추관사‧도총부도총관이 되었다. 다시 대사헌이 되었다가 1567년 한성부판윤에 이어 지중추부사가 되었다.

세번 과거에 급제하여 문명을 떨쳤고, 60년을 조정에 있으면서도 시종 권간(權奸)이나 사화(士禍)에 굴복하거나 따라붙는 일이 없었다. 시호는 문정(文靖)이다.