1413년(태종 13)∼1481년(성종 12). 조선 전기의 무신. 본관은 밀양(密陽). 자는 중공(仲恭). 증호조판서 박경빈(朴景斌)의 아들이다.

1432년(세종 14) 문음으로 별시위(別侍衛)에 속하였고, 내금위(內禁衛)로 옮겨 호군(護軍)으로 있다가 1442년 무과에 장원으로 급제하여 대호군으로 세자우익위(世子右翊衛)를 겸하였다.

그뒤 지훈련관사(知訓鍊觀事)를 거쳐 1443년 북청도호부사(北靑都護府使)를 지냈고, 1449년 경흥도호부사(慶興都護府使)가 되어 새로 설치된 육진(六鎭)을 수비하여 야인정벌에 공을 세웠다.

문종‧단종 때 대호군‧경상도처치사(慶尙道處置使) 등을 역임하고, 1455년(세조 1) 첨지중추원사로 원종공신(原從功臣) 2등에 책록되었다.

1457년 중추원부사(中樞院副使)에 승진되었고 같은해 판강릉부사(判江陵府事)로 나아가 선정을 베풀어, 주민의 청에 따라 임기만료 뒤에도 계속 유임되어 4년간 재임하였으며, 1460년 동지중추부사가 되었다.

1469년(예종 1) 오위도총부도총관(五衛都摠府都摠管)이 되었으며, 1471년(성종 2) 좌리공신(佐理功臣) 4등에 책록되고 밀산군(密山君)에 봉하여졌다.

그뒤 경상우도 및 충청도의 병마절도사 등을 역임하였다. 무예에 뛰어났다. 시호는 평간(平簡)이다.