1553년(명종 8)∼1623년(인조 1). 조선 중기의 의병장. 본관은 밀양(密陽). 자는 효백(孝伯), 호는 제우당(悌友堂)‧이모당(二慕堂).

장사랑(將仕郞) 박이(朴頤)의 아들이며, 모친은 의흥예씨(義興芮氏)로 만호 예신충(芮信忠)의 딸이다.

1592년(선조 25) 임진왜란이 일어나자 어머니를 운문산에 피난시킨 뒤 의병을 모집, 스스로 의병대장이 되어 의사들과 함께 죽기를 맹세하고 적과 싸웠다.

청도를 비롯한 근처의 여러 읍을 굳게 방어하였으며, 화왕산성(火旺山城)에 주둔한 곽재우(郭再祐)와 팔공산에 웅거한 권응수(權應銖)의 양 진영을 내왕하면서 많은 전공을 세웠다.

정유재란 때는 다시 의병을 모집하고 울산 증성전투(甑城戰鬪) 등에서 많은 공을 세웠으며, 뒤에 이항복(李恒福) 등이 천거하여 창녕현감(昌寧縣監)이 되었고, 1636년(인조 14) 병조판서에 추증되었다.

저서로는 『제우당문집』 3권이 있다.