생졸년 미상. 조선 태조의 고조인 목조(穆祖: 추존왕)의 비(妃). 본관은 평창(平昌). 전라북도 전주 출생. 부친은 천우위장사(千牛衛長史) 이숙(李肅)이고, 모친은 정씨(鄭氏)이다.

목조와 혼인한 뒤 전주에서 살았으나, 전주부윤과 목조의 사이가 나빠져 죽이려 하자 피신하는 남편을 따라 강릉에 옮겨 살았다.

그뒤 전주부윤이 사혐을 갚기 위해 강원도안렴사를 자청하여 오자, 이것을 피해 배를 타고 함길도 덕원부로 옮겨 살았다.

1394년(태조 3) 추존되어 효비(孝妃)로 봉해졌고, 그뒤 태종이 다시 존호를 추가해서 효공왕후로 봉해졌다. 아들 6형제를 낳았는데 장남이 안천대군(安川大君) 어선(於仙), 둘째 안원대군(安原大君) 진(珍), 셋째 안풍대군(安豊大君) 정(精), 넷째 익조(翼祖: 추존), 다섯째 안창대군(安昌大君) 매불(梅拂), 여섯째 안흥대군(安興大君) 구수(球壽)이다.

능은 안릉(安陵)으로 함경남도 신흥군 가평면 능리에 있다.