1555년(명종 10)∼1637년(인조 15), 자는 여정(汝精), 호는 갈봉(葛峰).

부친은 유일재(惟一齋) 김언기(金彦璣)이고, 어머니 영양남씨(英陽南氏)로 주부(主簿)를 지낸 남세용(南世容)의 딸이다. 세 아들 가운데 큰아들이다. 그가 태어난 지 10달 만에 모부인(母夫人)을 여의었으나, 어려서부터 자질이 뛰어나고 가정에서 배운 학문도 전실(典實)하였다.

서애(西厓) 유성룡(柳成龍)‧백담(柏潭) 구봉령(具鳳齡)‧한강(寒岡) 정구(鄭逑) 등의 문하에서 수학하면서 학문하는 방향을 익혔다.

임진왜란 때에는 사우들과 창의하여 군량 보급을 주관하였다. 전쟁이 끝난 뒤, 1621년(광해군 5) 생원시에 응시하여 동방 생원과에 2등 5인으로 합격하였다. 1623년(인조 1) 인조반정 이후 나라에서 세 번이나 불러 벼슬을 주려 하였으나 나아가지 않았다.

저서로는 『청량산유록(淸凉山遊錄)』과 『갈봉집(葛峰集)』이 있다.