1430년(세종 12)∼1479년(성종 10). 조선 초기의 종실. 본관은 전주(全州). 이름은 이침(李琛). 자는 문지(文之).

세종의 다섯째 서자이며, 모친은 신빈김씨(愼嬪金氏)이다.

총명과 지혜가 뛰어나 다른 아들들보다 부왕의 남다른 사랑을 받았다.

7세에 밀성군에 봉하여졌고, 세조가 잠저(潛邸)에 있을 때 우애도 남달리 돈독하였다. 세조가 왕위에 오르자 큰 일들은 반드시 그의 자문을 받았다.

오위도총부도총관, 각 시(寺)의 도제조, 의금부도위관 등을 두루 역임하였으며, 1468년(예종 즉위) 익대공신(翊戴功臣) 2등, 1471년(성종 2) 좌리공신(佐理功臣) 2등에 각각 책록되었다.

시호는 장효(章孝)이며, 뒤에 효희(孝僖)로 고쳐졌다.