생졸년 미상. 백제 무녕왕 때 일본에 사신으로 간 백제의 왕족.

백제가 남천하여 웅진(熊津: 지금의 공주)에 수도를 두게 된 이후 백제와 왜(倭)와의 관계는 더욱 긴밀해지고 사신의 왕래도 더욱 빈번해졌다.

그러나 무녕왕이 즉위한 뒤 4년이 되기까지 백제는 일본에 사신을 보내지 아니하여 백제와 왜와의 관계는 다소 소원해진 것같은 상태에 놓여있었다.

그런데 504년(무녕왕 4) 10월에 왕은 마나군(麻那君)을 사신으로 하여 왜에 파견하였는데 왜는 마나군을 붙들어두고 백제로 귀국하지 못하게 하였다.

그리하여 505년 4월에 다시 사아군이 왜에 사신으로 건너가 전에 사행한 마나군은 백제의 왕족이 아님으로 대신하여 왔다고 하였다.

이때의 왕족의 사신행은 일종의 인질 교환과 같은 것이라고 보여진다. 그래서 사아군은 왜에 머물러 있었고 왜에서 출생한 사아군의 아들이 법사군(法師君)인데 그가 왜의 야마도노기미(倭君)의 선조였다.