1933년 6월 29일~2011년 7월 14일. 현대 정치학자. 출신지는 서울이다. 본관은 전주(全州).

남편은 정치인 박정수(朴定洙)이다.

경기여자고등학교를 졸업하였고, 이화여자대학교 법학과에서 수학하였다. 이후 미국으로 유학하여 미국 켄터키주립대학교 정치학과를 졸업하였다. 이후 미국 아메리칸대학교 대학원 국제정치학과에서 국제정치학석사 학위와 박사 학위를 취득하였다.

1966년부터 1973년까지 이화여자대학교 법정대학 정치외교학과 교수 및 학과장을 역임하였다. 1966년에는 국제정치학회 이사로 임명되었고, 1969년 한국정치학회 이사를 지냈다. 1973년 통일주체국민회의를 통해 정계에 진출하였으며, 1973년부터 1979년까지 유신정우회 소속으로 제9대 국회의원을 지냈다.

1973년 뇌암으로 딸을 잃은 이후 1991년 ‘박성연 장학회’를 설립하여 형편이 어려운 학생들에게 장학금을 지급하여 오고 있다. 1982년부터 1988년까지 성신여자대학교 사회과학대학 정치외교학과 교수로 재직하였고, 1984년부터 1988년까지 성신여자대학교 사회과학대학 학장을 역임하였으며, 1990년부터 1992년까지 성신여자대학교 사회과학연구소 소장을 지냈다.

1991년 한국여성정치연맹 부총재를 지냈으며, 1992년부터 1993년까지 한국국제정치학회 회장을 역임하였다. 1995년부터 1997년까지 성신여자대학교 대학원 원장을 역임하였고, 1998년 평화통일정책자문위원회 위원을 지냈다.

2003년에는 성신여자대학교 재단이사를 역임하였다. 이외에 대한민국 외무부 외교정책자문위원회 위원장과 대한민국 통일부 통일교육홍보위원장 및 통일정책평가위원을 지냈으며, 국제연합 및 유네스코 총회 대한민국 대표단 고문과 국제의회연맹 총회에 대한민국 대표로 참여하였다. 또 서울가정법원 가사조정위원과 대한민국 중앙인사위원회 위원으로도 활동하였다.

국내에서 여성 최초로 정치학박사 학위를 취득한 여성정치학박사 제1호로 손꼽히며, 새천년포럼 이사장에 임명되어 민간외교 사절로서 활발히 활동하였다.

주요 저서로는 『말라야 공산게릴라전 연구』(1968)‧『엄마가 없는 너의 천국엔』(1973)‧『함께 못다 부른 노래』(2006) 등이 있다.

슬하에 1남 1녀를 두었는데, 아들은 변호사 박성우(朴晟佑)이고, 딸은 박성연(朴星燕이다.