조선시대 지방에 주둔한 병마절도사(兵馬節度使：從二品)가 있던 영문(營門)으로 이곳에서 첨절제사(僉節制使：從三品)‧동첨절제사(同僉節制使：從四品)‧절제도위(節制都尉：從六品) 등을 지휘하며 방위임무를 수행하였다. 정식 명칭은 병마절도사영(兵馬節度使營)으로 휘하의 거진(巨鎭)과 제진(諸鎭)을 통할했다. 병사(兵舍)를 병영이라고도 하였고, 병마절도사가 있던 고을을 병영도(兵營道)라고 하였다.

고려 말엽의 도순문사영(都巡問使營)에서 비롯되었으며, 병마절도사의 전신(前身)인 병마도절제사(兵馬都節制使)가 조선 건국 직전에 설치된 이래로 그 근무지를 병영이라 불렀다. 병영은 각 도 국방의 요충지에 위치한 큰 고을에 설치되었고, 요새화된 성곽 안에 병마절도사의 하부 기구가 갖추어져 있었다. 전임직(專任職)으로서 임명되는 병마절도사의 주둔지에만 병영을 설치했으며, 전임직 병마절도사가 없는 도는 겸병마절도사인 관찰사의 감영(監營) 소재지에 병영기구를 설치하여 주진으로 기능하도록 했다. 한편 도내에 전임직 병마절도사가 2명이 임명되는 함경도‧경상도에는 각각 2개의 병영이 설치되었다.

각 도의 병영 소재지는 시기에 따라 다소 변동이 있었으나 대체로 조선 전기에 충청도는 해미(海美), 전라도는 강진(康津), 경상도는 울산(蔚山：좌병영)‧창원(昌原：우병영), 평안도는 영변(寧邊), 함경도는 경성(鏡城：북병영)‧북청(北靑：남병영)이었으며, 조선 후기에 충청도는 충주(忠州), 경상도는 진주(晉州), 황해도는 황주(黃州), 평안도는 안주(安州)였다.

병영에는 병마절도사 이외에도 그의 참모격인 우후(虞侯：正四品)와 평사(評事：正六品), 각급 군관(軍官)과 진무(鎭撫) 등 장교들이 근무했고, 수백 명의 직속 군사력이 배치되었으며, 영리(營吏)를 비롯한 아전(衙前)‧공장(工匠)‧노비 등도 수백 명이 소속되어 있었다.

이같이 방대한 기구를 통해 병영이 각도 육군 사령부로서 도내 군사를 지휘하고 군사 행정을 총괄한 까닭에 그 재정을 유지하는 방편으로 다량의 둔전(屯田)이 경영되었는데, 특히 조선 후기에는 막대한 환곡(還穀)이 소속되어 운영됨으로써 커다란 폐단을 일으키기도 했다. 이밖에 평안도‧함경도에는 국방상의 필요에 의해 병마절도사가 병력을 이끌고 적침이 우려되는 시기에 최전방에 나가 주둔하는 이동 사령부로서 행영(行營)이 설치, 운영되었다.

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