여러 장관(將官)에 대한 병서(兵書) 고강(考講：講讀 시험)과 권과(勸課：과업을 권장)를 관장하였다. 1629년(인조 7)에 병조판서 이귀(李貴), 이서(李曙) 등의 건의에 따라 설치하였고, 1882년(고종 19)까지 존속하였다. 한 달에 여섯 번 능마아강(能麽兒講)을 관장하여 무신의 질적인 향상을 도모하였으며 교과서는 『병학지남(兵學指南)』이었다.

능마아청(能麽兒廳) 관원으로 권과당상관(勸課堂上官)은 3원이며 그 중 1인은 훈련원도정(訓鍊院都正)이 예겸하고, 낭청(郞廳：郞官)은 4원이며 그 중 2인은 훈련원 습독관(習讀官)이 겸직하였다. 이속(吏屬)으로서는 서원(書員) 1인, 고직(庫直) 1인, 사령 1인, 군사 1인이 있었다.

참외관(參外官)이 1,350일의 근무일수를 채우면 강독(講讀) 시험을 거쳐 6품으로 승진시겼다. 1765년(영조 41)에 훈련원에 합쳐서 부직하고 삼군문(三軍門：訓鍊都監‧御營廳‧禁衛營)의 중군(中軍)이 능마아청의 당상관을 겸직하였다.

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