조선시대 국왕의 호위를 맡아보던 숙위소(宿衛所)를 폐지하고 새로운 금위체제(禁衛體制)에 따라 조직 개편한 국왕 호위 군대이다. 1785년(정조 9)에 설치되었다. 1784년(정조 8)에 사도세자(思悼世子)의 존호를 장헌세자(莊獻世子)로 바꾸고, 이를 축하하기 위한 경과(慶科)를 실시, 무과에서 무려 2,000여 명을 합격시켰다. 이듬해 홍복영(洪福榮)의 역모사건이 일어나자 왕의 호위를 강화하기 위해 경과에 합격한 무사들을 흡수하여 장용위(壯勇衛)를 설치하고 약 500명의 인원을 5대(隊)로 나누어 편제하였다.

1788년(정조 12)에 장용영으로 개칭하였고, 1793년(정조 17)에 도성(都城) 중심의 내영(內營)과 수원 성곽 중심의 외영(外營)으로 확대 편제하여 기존 5군영보다 더 큰 비중을 차지하였다. 1795년(정조 19) 다른 군영의 군대를 흡수해서 5사(司) 23초(哨)의 편제를 갖추었고 장용사(壯勇使：장용영 대장)가 이를 지휘하였다. 1802년(순조 2)에 폐지하고 총리영(摠理營)으로 고쳤다.

관원으로는 제조(提調) 1원[戶曹判書와 宣惠廳 堂上을 지낸 사람으로 의차], 병방(兵房) 1원, 선기별장(善騎別將) 1원, 파총(把摠) 3원, 선기장(善騎將) 2원, 낭청(郞廳) 1원, 초관(哨官) 15원, 감관(監官) 4원, 지구관(知彀官) 14원, 기패관(旗牌官) 13원과 군총(軍摠)으로는 장용위(壯勇衛) 100인, 패장(牌將) 6인, 부료무사(付料武士) 10인, 미부료무사(未付料武士) 77인, 각각 차비(差備) 6인, 표하군(標下軍) 505명, 좌전초(左前哨) 123명, 중초(中哨) 123명, 후초(後哨) 123명, 측후군(測候軍) 27명, 치중군(輜重軍) 40명, 공장아병(工匠牙兵) 19명, 장초군(壯哨軍) 50명, 이사병(吏士幷) 55명, 우전초(右前哨) 127명, 좌초(左哨) 127명, 중초(中哨) 127명, 우초(右哨) 127명, 후초(後哨) 127명과 잡직(雜職)으로 사자관(寫字官), 화사(畵師), 의원(醫員)이 각 1원과 이속(吏屬)으로 서리(書吏) 6인, 서원(書員) 7인, 고직(庫直) 8명, 서자적(書字的) 7명, 패두(牌頭) 15명이 있었다.

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