조선시대 5군영(五軍營：訓鍊都監‧御營廳‧摠戎廳‧守禦廳‧禁衛營) 중 하나로서 1624년(인조 2)에 남한산성(南漢山城)을 쌓게 하고, 1626년(인조 4) 수어청을 북부 진장방(鎭長坊)에 설치하였다. 광주(廣州) 등 진(鎭)의 군무(軍務)를 관장하게 하였다. 1683년(숙종 9) 이후로 본청이 자주 남한산성과 서울로 오가다가, 1795년(정조 19)에는 남한산성으로 완전히 이전하고, 서울 본청은 호조로 이속되었다. 수어사(守禦使)도 경영(京營)에 있을 때는 한성부윤이 겸임하고, 남한산성에 있을 때는 광주유수(廣州留守)가 겸임하였다.

수어청(守禦廳) 관원으로는 수어사(守禦使：正二品) 1원, 중군(中軍：從二品) 1원, 별장(別將：正三品 堂上官) 2원으로 여주목사(驪州牧使)와 이천부사(利川府使)가 겸직하며, 천총(千摠：正三品 堂上官) 1원, 파총(把摠：從四品) 3원, 초관(哨官：從九品) 12원, 교련관(敎鍊官) 7원, 군관(軍官) 3원이 있었으며, 수어사가 경영(京營)에 있을 경우, 광주부윤이 예겸(例兼)하는 남한수성장(南漢守城將)이 1원, 유영별장(留營別將：正三品 堂上官) 1원, 초관(哨官：從九品) 5원, 교련관(敎鍊官) 10원, 기패관(旗牌官) 60원, 군관(軍官) 34원, 권무군관(勸武軍官) 50원, 이속군관(吏屬軍官) 250원, 부료군관(付料軍官) 27원으로 되어 있다. 이속(吏屬)으로 서리(書吏) 5인, 고직(庫直) 2명, 사령(使令) 6명이 있었다.

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