조선시대 오군영(五軍營：訓鍊都監‧御營廳‧摠戎廳‧守禦廳‧禁衛營) 중의 하나로, 인조(仁祖) 때 병조판서 이시백(李時白)에게 명하여 기병(騎兵) 중에서 정병(精兵)을 선발, 정초군(精抄軍)으로 훈련시켰던 것을 1682년(숙종 8)에 훈련도감의 군사총수를 감액하여 훈련별대(訓鍊別隊：中部別隊)로 하고 훈련별대와 병조의 정초군을 합하여 설치하였다.

금위영(禁衛營) 관원으로 도제조(都提調：正一品) 1원, 제조(提調：正二品) 1원으로 병조판서가 예겸하며, 금위대장(禁衛大將：從二品) 1원, 중군(中軍：從二品) 1원, 별장(別將：正三品) 1원, 천총(千摠：正三品) 4원, 기사장(騎士將：正三品) 3원, 파총(把摠：從四品) 5원, 외방겸파총(外方兼把摠：從四品) 12원으로 문경(聞慶)‧영천(榮川)‧익산(益山)‧임실(任實)‧대흥(大興)‧진천(鎭川)‧가평(加平)‧용인(龍仁)‧수안(遂安)‧금천(金川)‧김화(金化)‧금성(金城) 등 고을의 수령이 겸직하며, 종사관(從事官：從六品) 2원으로 문무관(文武官) 각 1인으로 하며, 초관(哨官：從九品) 41원, 교련관(敎鍊官) 12원, 기패관(旗牌官) 10원, 별무사(別武士) 30인, 군관(軍官) 5인, 별군관(別軍官) 10인, 권무군관(勸武軍官) 50인, 기사(騎士) 150인, 별기위(別騎衛) 32인으로 되어 있다.

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