조선시대 정삼품아문(正三品衙門)으로 왕의 측근에서 호위를 맡았다. 종래의 내상직(內上直)을 개편하여 1407년(태종 7)에 설치하였다. 초기에는 1409년(태종 9)에 설치한 내시위(內侍衛)와 함께 왕의 측근에서 입직(入直)‧숙위(宿衛)를 담당하였고, 삼군부(三軍府)의 중군(中軍)에 속하여 3명의 절제사(節制使)가 통솔하였으나, 세조 때 절제사를 내금위장(內禁衛將：從二品)으로 개칭하면서 독립아문(獨立衙門)으로 승격시켰다. 내금위장은 처음에 종이품(從二品)이었다가 금군청(禁軍廳)에 합쳐진 뒤에 정삼품(正三品)으로 강등되었으며, 정원도 처음 3원이었다가 1790년(정조 14)에 2원으로 줄었다. 금군청은 1775년(영조 31)에 용호영(龍虎營)으로 개칭(改稱)되었다.

병력은 성종 때까지는 100∼200명으로 변동이 심했으나, 경국대전(經國大典) 이후에는 190명으로 고정되었다.

내삼청(內三廳)