조선시대 정삼품아문(正三品衙門)으로 왕의 신변보호를 위한 시립(侍立)‧배종(陪從)‧의장(儀仗) 및 왕궁 호위를 위한 입직(立直)‧수문(守門)과 부방(赴防)‧포도(捕盜)‧포호(捕虎)‧어마(御馬) 점검과 사육‧조습(調習)‧무비(武備) 및 친병(親兵) 양성 등의 의무를 맡은 기병(騎兵) 중심의 정예 친위병 이었다. 1409년(태종 9) 처음으로 성립되었고, 1464년(세조 10)에 정비된 조직을 갖추게 되었다. 1754년(영조 30)에 용호영(龍虎營)으로 통합되었다가, 고종 때는 겸사복청(兼司僕廳)이라 하였다.

관원으로 겸사복장(兼司僕將：從二品, 타관 겸직) 3원, 겸사복(兼司僕：正九品∼正三品) 50원, 내승(內乘：從九品∼正三品, 타관 겸직) 3원, 녹사(錄事) 2명, 서리(書吏) 1명 등 총 59명으로 구성되었다.

내삼청(內三廳)