조선시대 정삼품아문(正三品衙門)으로 조선 전기의 중앙 군제(軍制)이다. 1393년(태조 2)에 태조는 고려 때의 삼군총제부(三軍摠制府)를 의흥삼군부(義興三軍府)로 개칭하여 종래의 10위군(十衛軍)을 중‧좌‧우군의 삼군으로 나누어 귀속시켰다. 그 후 삼군에 속한 10위는 10사(十司)로 개편되어 12사(十二司)로 되었다가, 1451년(문종 1)에 5사로 다시 개편되었고, 1457년(세조 3)에 오위제도로 개편하여 의흥삼군부를 대신해서 삼군을 통제해오던 삼군진무소(三軍鎭撫所)를 오위진무소로 개편하여 오위를 지휘 감독하게 하였다. 그 후 오위진무소는 1566년(명종 21) 오위도총부(五衛都摠府)로 개칭하여 중위(中衛：義興衛), 좌위(左衛：龍驤衛), 우위(右衛：虎賁衛), 전위(前衛：忠佐衛), 후위(後衛：忠武衛) 등을 관장하였다.

오위(五衛) 관원으로는 장(將：從二品, 타관이 겸임) 12원, 상호군(上護軍：正三品) 9원, 대호군(大護軍：從三品) 14원, 호군(護軍：正四品) 12원, 부호군(副護軍：從四品) 54원, 사직(司直：正五品) 14원, 부사직(副司直：從五品) 125원, 사과(司果：正六品) 15원, 부장(部將：從六品) 25원, 부사과(副司果：從六品) 176원, 사정(司正：正七品) 5원, 부사정(副司正：從七品) 309원, 사맹(司猛：正八品) 16원, 부사맹(副司猛：從八品) 483원, 사용(司勇：正九品) 42원, 부사용(副司勇：從九品) 1,939원을 두었다.

오위의 구성을 보면 각 위(衛)에 중(中)‧좌(左)‧우(右)‧전(前)‧후(後)의 오부(五部)가 있어 모두 25부가 되고, 각 부에 4통(四統)이 있어 하나의 위에 20통, 오위에 100통이 있었다. 통 밑에는 약간의 여(旅)가 있고, 여는 5대(五隊)로 나뉘고, 대는 5오(五伍)로 나뉘어 오가 분대(分隊)와 같은 최하위 단위로, 1오는 5명으로 이루어졌다.

의흥위에는 갑사(甲士)와 보충대(補充隊)가 속하였다. 서울의 중부와 개성부 및 경기도의 양주‧광주‧수원‧장단 진관의 군사는 중부에 속하고, 강원도의 강릉‧원주‧회양 진관의 군사는 좌부에 속하며, 충청도의 공주‧홍주 진관의 군사는 우부에 속하고, 충주‧청주 진관의 군사는 전부에 속하며, 황해도의 황주‧해주 진관의 군사는 후부에 속하였다

용양위에는 별시위(別侍衛)와 대졸(隊卒)이 속하였다. 서울의 동부와 경상도의 대구 진관의 군사는 중부에 속하고, 경주 진관의 군사는 좌부에 속하며, 진주 진관의 군사는 우부에 속하고, 김해 진관의 군사는 전부에 속하며, 상주‧안동 진관의 군사는 후부에 속하였다.

호분위에는 족친위(族親衛), 친군위(親軍衛), 팽배(彭排) 등이 여기 속하였다. 서울의 서부와 평안도의 안주 진관의 군사는 중부에 속하고, 의주‧귀성‧삭주 진관의 군사 및 창성‧창주‧방산‧인산진의 군사는 좌부에 속하며, 성천진관의 군사는 우부에 속하고, 영변‧강계‧벽동 진관의 군사 및 벽단‧만포‧고산리‧위원‧초산‧영원진의 군사는 전부에 속하며, 평양 진관의 군사는 후부에 속하였다.

충좌위에는 충의위(忠義衛), 충찬위(忠贊衛), 파적위(破敵衛)가 속하였다. 서울의 남부와 전라도의 전주 진관의 군사는 중부에 속하고, 순천 진관의 군사는 좌부에 속하며, 나주 진관의 군사는 우부에 속하고, 장흥‧제주 진관의 군사는 전부에 속하며, 남원 진관의 군사는 후부에 속하였다.

충무위에는 충순위(忠順衛), 정병(正兵), 장용위(壯勇衛)가 속하였다. 서울의 북부와 영안도(함경도)의 북청 진관의 군사는 중부에 속하고, 갑산 진관의 군사 및 삼수‧혜산진의 군사는 좌부에 속하며, 온성‧경원‧경흥 진관의 군사 및 유원‧미전‧훈융진의 군사는 우부에 속하고, 경성‧부령‧회령‧종성 진관의 군사 및 고령‧동관진의 군사는 전부에 속하며, 영흥‧안변 진관의 군사는 후부에 속하였다.

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