조선시대 종삼품아문(從三品衙門)으로 토목(土木)과 영선(營繕)을 관장한다. 1392년(태조 1)에 서부 여경방에 설치하였으며 1894년(고종 31)에 폐지(廢止)하였다. 경국대전(經國大典)에서는 정삼품아문(正三品衙門)이었으나, 대전회통(大典會通)에서 부정의 품계에 따라 종삼품아문으로 옮겼다.

선공감(繕工監) 관원으로는 제조(提調：正二品)가 2원으로 대전통편에서는 1인은 호조판서가 정례대로 겸임하며, 정(正：正三品)[경국대전에서는 1원이었으나 속대전에서 폐지], 부정(副正：從三品) 1원, 첨정(僉正：從四品)[경국대전에서는 1원이었으나 속대전에서 폐지], 판관(判官：從五品)[경국대전에서는 1원이었으나 속대전에서 폐지], 주부(主簿：從六品) 1원, 직장(直長：從七品)[경국대전에서는 1원이었으나 속대전에서 폐지], 봉사(奉事：從八品)[경국대전에서는 1원이었으나 속대전에서 폐지], 부봉사(副奉事：正九品) 1원, 참봉(參奉：從九品)[경국대전에서는 1원이었으나 속대전에서 폐지], 감역관(監役官：從九品) 3원[속대전에서 신설], 가감역관(假監役官：從九品) 3원[속대전에서 신설]으로 되어 있다.

잡직(雜職)으로 공조(工造：從八品), 공작(工作：從九品)이 각 4원씩 있었으나, 대전통편에서는 폐지, 대전회통에서는 산직으로 대체 되었다. 이속(吏屬)으로 서원(書員) 12인[경국대전에서는 서리 20인이었으나 대전통편에서 서원으로 낮추고, 13인으로 감원, 대전회통에서 서원 15인으로 증원], 고직(庫直) 2명, 사령(使令) 13명, 군사(軍士) 4명과 영선서원(營繕書員) 18인, 영선사령(營繕使令) 9명, 영선군사(營繕軍士) 45명이 있었다.

주부의 관장 하에 분장으로서 탄색(炭色)‧삭색(索色)‧공작색(工作色)이 있었고 봉사 2원 중 1원의 관장 하에 철물색(鐵物色)‧환하색(還下色)‧죽색(竹色)이 있었으며, 다른 1원의 관장 하에 재목색(材木色)‧장목색(長木色)‧압도색(鴨島色)이 있었다.

선공감의 부속관아(官衙)로 서부 인달방에 두었던 분선공감과 궐내영선을 맡아보기 위하여 국초(國初)에 창덕궁 서쪽 금호문 밖에 두었던 자문감(紫門監)이 있었다.

장작(將作)