조선시대 정삼품아문(正三品衙門)으로 임금의 가마와 외양간과 목장을 관장한다.

1392년(태조 1)에 고려(高麗)의 제도를 계승하여 중부 수진방(壽進坊)에 설치(設置)하였다. 대궐 안에 부속관아(附屬官衙)로서 내사복시(內司僕寺)를 설치하여, 사복시(司僕寺)를 외사복시(外司僕寺)라 하고, 내사복시를 내사복(內司僕) 또는 내시(內寺)라고 하였으며, 1865년(고종 2)에 폐지(廢止)하였다.

사복시 관원으로는 제조(提調：從二品∼從一品)가 2원으로 속대전에서 1인은 의정(議政)이 겸임하며, 정(正：正三品) 1원, 부정(副正：從三品)[경국대전에서 1원이었으나 속대전에서 폐지], 첨정(僉正：從四品) 1원, 판관(判官：從五品) 1원, 주부(主簿：從六品) 2원으로 되어 있다.

잡직(雜職)으로 마의(馬醫) 10원, 안기(安驥：從六品) 1원, 조기(調驥：從七品) 1원, 보기(保驥：從九品) 1원이 있고 대전통편(大典通編)에서는 견마배(牽馬陪：從七品) 11원 신설했다가 대전회통에서는 견마배는 10원을 더 증설하고 안기 이하는 산직으로 강등하였고, 이마(理馬) 9인, 양마(養馬) 18인, 거달(巨達) 110명이 있었고, 이속(吏屬)으로 서리(書吏) 20인, 제원(諸員) 16명, 고직(庫直) 4명, 대청(大廳) 1명, 대문직(大門直) 1명, 사령(使令) 11명, 군사(軍士) 2명, 강창군사(江倉軍士) 2명, 색병(色兵) 8명, 타락직(駝酪直) 1명이 있었으며, 마적(馬籍)으로 가교마(駕轎馬) 30필, 독교마(獨轎馬) 15필, 주마(走馬) 15필, 변마(邊馬) 120필이 있었으며, 분장(分掌)으로 첨정의 관장(管掌) 하에 마적색(馬籍色)이 있었고, 판관의 관장 하에 목장색(牧場色), 둔전색(屯田色), 군색(軍色), 호방(戶房)이 있었고, 주부의 관장 하에 공방(工房)과 회계색(會計色)이 있었다.

승부(乘府), 사어(司馭), 태복(太僕), 사복(司僕), 외사복(外司僕), 외시(外寺)