조선시대 종이품아문(從二品衙門)으로 시정(時政)의 옳고 그름을 분별하여 밝히고, 관리들의 비행과 불법행위를 따져 살피는 동시에 어지러운 풍속을 바로잡고, 백성들이 원통하거나 억울한 일을 당했을 때 이를 풀어 주며, 지위를 남용하거나 오용하는 것을 막는 등 국정 전반에 걸쳐 힘이 미치지 않는 분야가 없을 정도로 다양한 업무를 처리했다. 즉 관리들의 비행에 대한 탄핵검찰권과 일반 범죄에 대한 검찰권, 인사와 법률 개편에 대한 동의권‧거부권을 행사할 수 있는 서경권(署經權)까지 가지고 있었다.

감찰을 각사(各司)나 지방에 파견하여 부정을 적발하고 그에 대한 법적 조치를 취하는 등 사법권이 있다 하여 형조(刑曹)‧한성부(漢城府)와 더불어 삼법사(三法司)라고도 불렀다. 또한 사헌부와 사간원(司諫院)을 병칭하여 그 관원을 모두 대간(臺諫)이라 불렀고, 사간원‧홍문관과 함께 삼사(三司)라고 불렀다. 1392년(태조 1)에 중추부(中樞府)의 남쪽에 설치하여 1894년(고종 31) 갑오개혁 때 사간원과 함께 의정부 소속의 도찰원(都察院)으로 개편되면서 폐지하였다.

사헌부(司憲府) 관원으로는 대사헌(大司憲：從二品), 집의(執義：從三品) 각 1원, 장령(掌令：正四品), 지평(持評：正五品) 각 2원, 감찰(監察：正六品) 13원으로 되어 있다. 특히, 감찰은 문관 3, 무관 5, 음관(蔭官) 5인으로 구성한다. 이속(吏屬)으로 서리(書吏) 25인[경국대전에서는 39인을 두었으나 대전통편에서 55인으로 증원, 대전회통에서 25인으로 감원], 서사(書寫) 2인, 소유(所由) 33명, 군사(軍士) 3명이 있었다.

으뜸 벼슬인 대사헌은 도헌(都憲), 대헌(大憲)이라고 하였으며, 버금 벼슬인 집의는 1401년(태종 1)에 중승(中丞)을 고쳐 부른 이름이나, 장령은 시사(侍史)를 고쳐 부른 이름으로, 장헌시사(掌憲侍史)라고 하였으며, 지평은 잡단(雜端)을 고쳐 부른 이름으로, 지헌잡단(持憲雜端)이라고 하였다. 감찰은 전중어사(殿中御史)라 하여, 처음에 25원을 두었다가 세조(世祖) 이후에 그 수를 줄여 13원을 두었으며, 문(文)‧무(武)‧음관(蔭官)이 모두 조하(朝賀：조정에 나가 왕께 하례(賀禮)하는 일) 때나, 동가(動駕：왕이 탄 수레가 대궐 밖으로 거둥하는 일) 때에는 압반(押班)이 되고 제향(祭享) 때에는 제감(祭監)이 되었으며, 시소(試所：과거를 치르는 곳)에서 문관(文官)은 대감(臺監)이 되었으나 무관이나 음관은 대감은 될 수 없었다.

대사헌 이하 집의‧장령‧지평까지의 사헌부 소속의 관원을 통칭 대관(臺官)이라고 하였으며, 또 장령과 지평을 별칭 대장(臺長)이라고 하였으며, 학문(學問)과 덕행(德行)이 뛰어나 이조(吏曹)에서 대관으로 추천(推薦)된 사람을 남대(南臺)라고 하였다.

모든 대관은 사헌부의 청환직(淸宦職)으로, 문과 급제자 중 청렴 강직하여 시류에 영합하지 않고, 옳다고 믿는 바를 굽히지 않고 직언할 수 있는 인물이어야 하므로, 승문원(承文院), 성균관(成均館), 홍문관(弘文館) 등을 거친 젊고 기개가 있는 인재들이 임명되었는데, 그만큼 직무가 막중하였다. 이조(吏曹)의 전랑(銓郞)과 함께 전 조선시대의 사족사회(士族社會)의 틀을 지탱하는 역할을 하였다.

백부(柏府), 상대(霜臺), 오대(烏臺), 어사대(御史臺), 감찰부(監察司), 헌대(憲臺), 헌부(憲府)