조선시대 정이품아문(正二品衙門)인 육조(六曹)의 하나로서, 무선(武選：무관 인사)‧군무(軍務)‧의위(儀衛)‧우역(郵驛)‧병갑(兵甲)‧기장(器仗)‧문호(門戶) 자물쇠에 관한 정사를 맡아 보았고, 1392년(태조 1)에 설치하여 1894년(고종 31)에 갑오개혁(甲午改革)으로 폐지되고 군무아문(軍務衙門)이 설치되었다. 경복궁(景福宮)의 남쪽에 있었다.

병조(兵曹) 관원으로는 판서(判書：正二品), 참판(參判：從二品), 참의(參議：正三品 堂上), 참지(參知：正三品 堂上)가 각 1원, 정랑(正郞：正五品), 좌랑(佐郞：正六品)이 각 4원으로 구성되어 있다. 이미 사품관(四品官)으로 오른 사람은 병조정랑(兵曹正郞)으로 제수(除授)받을 수 없었고, 정랑을 지낸 사람은 좌랑으로 제수 받을 수 없었다.

잡직(雜職)으로 녹사(錄事) 1원, 이속(吏屬)으로 서리(書吏) 100인[경국대전에서는 35인이었으나 대전통편에서 100인으로 증원], 서사(書寫) 1인, 고직(庫直) 7명, 문서직(文書直) 6명, 대청직(大廳直) 2명, 사령(使令) 10명, 피대직(皮帒直) 4명, 방직(房直) 9명, 병포물(兵布物) 군사(軍士) 15명, 다모군사(茶母軍士) 7명이 있다.

병조에는 정랑과 좌랑의 관장(管掌) 하에 무선사(武選司：政色), 승여사(乘輿司：馬色), 무비사(武備司), 일군색(一軍色), 이군색(二軍色), 유청색(有廳色), 도안색(都案色), 결속색(結束色)의 분장이 있었다. 무선사는 정색(政色)으로 명칭이 변하는데, 무관, 군사(軍士), 잡직의 임명과 고신(告身), 녹패(祿牌), 부과(附過：관료의 과실을 기록), 급가(給假) 및 무과 등에 관한 사무를 분장하였고, 승여사는 노부(鹵簿：임금의 거동 때의 의장), 여연(輿輦), 양마, 이정(里程)과 역, 보충대, 조예(皂隷), 나장(羅將), 반당(伴倘) 등을 맡았는데, 명칭이 마색으로 바뀌면서 입마(立馬), 노문(路文), 초료(草料) 등을 겸하였다.

무비사는 군적, 마적, 병기, 전함, 군사의 점검과 사열, 무예의 훈련, 숙위, 순작(巡綽：순찰), 성보(城堡)의 진수(鎭戍：수비), 방어와 정토, 군관과 군인의 파견 교대근무, 급보, 급가, 시정(侍丁), 복호(復戶), 화포, 봉수, 개화(改火), 금화(禁火), 부신(符信), 경첨(更籤) 등을 담당하였다.

일군색은 용호영과 호연대의 보포를 분장하였고, 이군색은 기병, 보병의 보포와 대궐 내외 각사의 고립(雇立)에 관한 일을 맡았으며, 유청색은 충순, 충찬, 충장위의 첨병(簽兵：실역에 근무하는 군병)과 여정(餘丁：실역 대신 군포를 바치는 奉足)의 번포(番布)를 담당하였다. 도안색은 별기병의 보포를 관리하였고, 결속색은 궐내와 왕의 거동 시에 잡인을 물리치는 일을 담당하였다.

병조의 부속관아로 궐내(闕內)에 내병조(內兵曹)가 있었다.

하관(夏官), 하관아문(夏官衙門), 병관(兵官), 서전(西銓), 기성(騎省), 기조(騎曹), 군부(軍簿), 군부(軍部), 총부(摠部)